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现在要离散化问题，这会产生问题，其中 表示离散化的点数。为了方便起见，有需要证明下式成立：
在1960年代Kalman等人就已证明要求解会非常的困难。此困难性称之为「复杂度咒诅」（curse of complexity），是「维度咒诅」（dimensionality）的互补。
在1990年代开始的一系列论文中，Ross和Fahroo证明有更简单求解问题（因此也包括问题）的方法，作法是先进行离散化（问题）再进行对偶（问题）。此作法需要很小心的进行，以确保解的一致性及收敛。伴随向量映射原理确保可以找到一个伴随向量的映射律，将问题的解映射到问题的解。
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《1421：中国发现世界》是一本由前英国皇家海军潜水艇指挥官加文·孟席斯撰写的畅销书，书中提出郑和下西洋船队的分队曾经实现环球航行，并早在西方大航海时代之前便已发现美洲、澳大利亚、新西兰的论点。
此书第一版于2002年出版，书名是《1421：中国发现美洲》。2003年第二版发行，书名改为《1421：中国发现世界》。至今为止，《1421：中国发现世界》一书已有16种文字的译本，在全世界62个国家发行。孟席斯本人也在伦敦建立了郑和协会，建立郑和研究组，并建立“1421：中国发现世界”网站，号召全世界有兴趣的人士提供线索。
* 根据历史纪录，哥伦布拿了地图去“发现”美洲。
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路易斯·安东尼奥·阿尔瓦雷斯·穆里略（Luis Antonio Álvarez Murillo，4月13日），墨西哥男子射箭运动员。
阿尔瓦雷斯生于墨西哥墨西加利。2012年，阿尔瓦雷斯在赢得美国奥格登射箭世界杯后，获得参与2012年伦敦奥运参赛资格，为该国第一个参与奥运的射箭选手。在伦敦奥运会上，他在第一轮淘汰赛击败了Yavor Khristov，但第二轮遭到当年金牌得主吴真爀击败。在男子团体赛中，墨西哥击败马来西亚和法国，但在四强赛输给义大利，铜牌战又输给韩国，最终以第四名坐收。
2021年，阿尔瓦雷斯在东京奥运会混合团体射箭比赛上获得铜牌。
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