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典型16世纪中叶欧洲城堡风格，该城堡守卫着卡亚俄港，今已改建成秘鲁陆军军事博物馆。因城堡建成时（1747年8月1日）正值斐迪南六世在位，故名为“皇家费迪南城堡”，后为纪念已故国王费利佩五世，改名为“皇家费利佩城堡”。
皇家费利佩城堡，城墙全用坚石砌成，长1580米占地7万平方米，曾为防御工事以及临时政府、国会和法院所在地，现已改建成秘鲁陆军军事博物馆，为著名的旅游景点，也为APEC领导人会议周期间一处分会场。
卡亚俄港曾是西班牙殖民地输往欧洲大陆的最重要的港口，由于卡亚俄港常遭海盗的侵骚，殖民者在卡亚俄市周围修建了一道城墙。1746年10月，卡亚俄被大地震和海啸夷为平地，为抵挡自然灾害及英国海盗侵扰，皇家费利佩城堡应运而生。
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瓦氏夫人，本姓岑，归顺直隶州人，土官岑璋之女。她自幼聪明好学，随父攻读，习练武艺，精通兵法。长大成人以后，按照壮族土官时代盛行的“官家与官家婚”以及“婚姻不避同姓”的惯例，嫁给本州岑猛为妻。嘉靖时期曾任田州州事。在职时善理州政，建义学、兴教育，召集流民，稳定秩序。
嘉靖三十三年（1554年）倭寇大举进犯中国东南沿海，年近花甲的曾祖母瓦氏夫人被授予“女官参将总兵”，隔年（1555年）四月，瓦氏夫人应征率兵至苏州，隶属俞大猷部下；田州土官岑大禄年幼，瓦氏夫人训练训练壮族子弟7500人出战，她的几个儿子和孙子都在抗倭战争中牺牲；瓦氏率狼兵在金山卫大战倭寇，毙敌4000余人；在王江泾（今浙江嘉兴北）一役中，联合湘西“土兵”大败倭寇，获得抗倭以来一次重大胜利；因功被嘉靖帝封为二品夫人。后告老还乡。不久病逝，享年59岁。
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特征检测（Feature detection）是计算机视觉和图像处理中的一个概念。它指的是使用计算机提取图像信息，决定每个图像的点是否属于一个图像特征。特征检测的结果是把图像上的点分为不同的子集，这些子集往往属于孤立的点、连续的曲线或者连续的区域。
至今为止特征没有万能和精确的定义。特征的精确定义往往由问题或者应用类型决定。特征是一个数字图像中“有趣”的部分，它是许多计算机图像分析算法的起点。因此一个算法是否成功往往由它使用和定义的特征决定。因此特征检测最重要的一个特性是“可重复性”：同一场景的不同图像所提取的特征应该是相同的。
特征检测是图象处理中的一个初级运算，也就是说它是对一个图像进行的第一个运算处理。它检查每个像素来确定该像素是否代表一个特征。假如它是一个更大的算法的一部分，那么这个算法一般只检查图像的特征区域。作为特征检测的一个前提运算，输入图像一般通过高斯模糊核在尺度空间中被平滑。此后通过局部导数运算来计算图像的一个或多个特征。
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