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南十字座η （η Crucis）是在南十字座的一颗孤独恒星，它的视星等为可以用肉眼看见的4.14m。依据恒星视差的测量，南十字座η与太阳相距64光年。大约在160万年前，这颗恒星最接近太阳时的距离大约是26光年。

这是一颗F型主序星，光谱类型为F2V。它的半径是太阳半径的130%，光度是太阳光度的7倍，来自外大气层的有效温度是6964K。使用史匹哲太空望远镜对该系统的观测显示，在波长为70微米的情况下，在统计学上有红外过量的现象，这表明存在著星周盘，而且盘中物质的温度低于70K。

南十字座η有一对光学伴星。伴星B的视星等为11.8等，在2010年的角距离是48.30角秒，方位角300°。伴星C的视星等为12.16等，在2000年的角距离是25.50”，方位角194°。

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宋高宗宠幸康履等宦官，放任他们作威作福，权臣王渊因和宦官勾结而节节高升，担任御营都统制和枢密使，甚至利用职权将本应运送兵马的战船用来运送自己的财物，使数万兵马失陷金营，且事后只被免除枢密使的职位。王渊和宦官还在城内搜刮百姓、强占民宅，让苗傅及其部队十分不满。

当时临安只有苗傅率领的赤心军，刘光世、张俊等都分守其他要害，不在城内。苗傅自负世有功劳，不满王渊扶摇直上，威州刺史刘正彦则不满王渊随意征召他的军队，且赤心军多为北方人，都不满王渊和宦官的所作所为。他们选在王渊退朝必经的一座桥上埋伏兵马，趁王渊退朝时将其拖下马并杀死，随后在城内大肆屠杀宦官，并率军包围皇宫，兵临城下，高宗亲自登上城楼查看。

苗傅等大声数落高宗不辨忠奸，任用奸臣，要求杀康履以谢三军，高宗将康履从城头用竹篮垂下给叛军腰斩，并随即分封苗傅为御营都统制，刘正彦为御营副都统制，然而叛军没有退去，反而进一步要求高宗退位，另立幼君赵敷，并请出隆祐太后垂帘听政。叛军命退位的高宗移居睿圣宫。

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无差拍控制（dead-beat control）是离散控制理论的一种问题，是针对特定系统，要找到可以在最短时间内让输出进入稳态的输入信号。

可以证明在N阶的线性系统中，若系统为零可控（null controllable，是指可以利用特定输入使状态变为0），其最少的步数不会超过N步（依初始条件而不同）。解法是用反馈的方式，使闭回路转移函数的极点都在z平面的原点（有关z平面及转移函数的细节，请参考Z转换）。因此线性系统的例子很容易找到解。因此一个极点都在z平面的闭回路转移函数有时也会称为无差拍转移函数（dead beat transfer function）。

非线性系统的无差拍控制是一个仍在研究中的问题（可以参考以下Nesic的参考资料）。

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