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更新于 2026-10-05

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亦思巴奚军,又称亦思法杭兵,是元朝末年,居住在泉州的波斯人建立的民兵组织。“亦思巴奚”可能来源于波斯语的“民兵”一词。

1357年-1362年其首领是什叶派的赛甫丁和阿迷里丁,1362年-1366年为逊尼派的那兀纳。他们在1357年-1366年控制泉州,发动亦思巴奚兵乱,反抗元朝政府,并一度占领福州和莆仙,试图建立“亦思法杭国”。亦思巴奚军在兵乱期间对福建沿海兴化路、泉州路两地的百姓多有杀戮,最后被元朝福建行省平章政事陈友定率领的军队镇压。他们对泉州港的衰落和其后汉人和色目人间的族群仇杀起到了巨大影响。

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1990年代,就职于洛斯阿拉莫斯国家实验室机器人工程师马克·蒂尔登(Mark Tilden)受到罗德尼·布鲁克斯的理论启发,与其同事开发出无微处理器的小型响应式仿生型机器人,用以执行执行单一动作。蒂尔登将其机器人称为“BEAM”,取自生物学(Biology)、电子学(Electronics)、美学(Aesthetics)、力学(Mechanics)四词的首字母缩写。BEAM机器人本质上是简单的电子模拟计算机控制的机器人,,但被蒂尔登本人宣传成“活的机器”,并将机器人内核心为施密特触发器的模拟电路宣传成人脑的“神经网络”。

BEAM机器人不使用微处理器和存储器,而是使用电阻、电容、晶体管、二极管等模拟电子元器件焊接搭建,有时也会加装寄存器和触发器等简单的数字电子元器件。搭建上注重电子和机械设计,使用尽量少的电子元器件,大多使用太阳能供电,并鼓励使用废弃电子电机设备(WEEE)作元件。

对比同时代基于微处理器搭建的机器人的昂贵价格,蒂尔登提出的BEAM机器人成本仅为15-40美元左右,因而受到DIY爱好者的欢迎,并在爱好者社区内涌现出各型新式设计。同时也因为能锻炼学生的模拟电路设计、印制电路板焊接、机械组装等能力被引入理工教育领域。后随着Arduino和树莓派等廉价微处理器被应用到机器人DIY开发中,BEAM机器人不再受到DIY社区关注。而教育领域则转而使用可编程的乐高Mindstorms。

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