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图1：以身体理想位置为假想控制器的参考输入，假想控制器会产生所需的运动命令。运动命令会受到受控体让身体移动，而运动命令的感知副本会送到前向模型中。系统会将前向模型的输出（预期的身体位置）和受控体的输出（实际位置）比较。系统或是环境的杂讯会造成实际身体位置和理想位置的差异。这二个的误差会回授给系统，在下一次运动时提升内部模型计算的精确度

最简单型式的前向模型，以给受控体（此处为身体）的运动命令为其输入，输出所预测的身体位置。

前向模型的运动命令输入可以是感知副本（如图1），输出（所预测的身体位置）会和身体实际的位置比较。身体实际位置和预测位置的差异来自引入系统的杂讯，可能是内在的（例如不完美的身体感知，感测器杂讯），也可能是外在的（身体受到未预期的外力）。若身体实际位置和预测位置有差异，误差会再回馈到整体系统，因此可以形成新的运动命令，使运动更加精确。

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他的父母居住在卢森堡，姐姐居于德国。他有一个女儿。他在2019年才取得卢森堡国籍，当时他的父亲，一位英国公民，在英国脱欧前加入卢森堡籍。

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萨尔曼·塔西尔，是一名巴基斯坦商人和政治人物。他在2008年至2011年被杀前为巴基斯坦旁遮普省的省长。

在担任省长其间，塔西尔多次批评巴基斯坦的亵渎法律并为一名因被指亵渎先知穆罕默德而被判死刑的巴基斯坦女基督徒求情。

2011年1月4日，他的保镖因不同意萨尔曼的政见而在首都伊斯兰堡开枪射杀萨尔曼。他的其中一名儿子在涉事保镖被执行死刑后亦曾被巴基斯坦塔利班绑架，直至2016年才被释放。

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