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前向模型的运动命令输入可以是感知副本（如图1），输出（所预测的身体位置）会和身体实际的位置比较。身体实际位置和预测位置的差异来自引入系统的杂讯，可能是内在的（例如不完美的身体感知，感测器杂讯），也可能是外在的（身体受到未预期的外力）。若身体实际位置和预测位置有差异，误差会再回馈到整体系统，因此可以形成新的运动命令，使运动更加精确。
图2：到达特定位置任务的逆模型。理想的手臂轨迹Xref(t)是模型的输入，产生的是控制手臂所需的运动命令ũ(t)
逆模型用身体的理想位置和实际位置为输入，来估算从目前位置移动到理想位置需要的运动命令。例如，考虑手臂到达特定位置的任务，理想位置（或是理想位置的轨迹）输入到这个逆模型中，逆模型产生控制手臂到理想位置所需要的运动命令（如图2）。逆模型和Degrees of freedom problem及运动协调的不受控流形假说（Uncontrolled manifold hypothesis，UCM hypothesis）有密切关系。
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梁宇昊生于中国广东省韶关市，2011年由广东球队番禺明珠来港，于地区球队新界地产和富大埔试脚，但整季均未能入选一队。及后，梁宇昊转投到另一支地区球队湾仔，直到2012年获得上阵机会，2012年12月8日以湾仔南华借将身份，代表甲组联赛球队南华于旺角大球场上阵友赛澳门甲组联赛球队澳门宾菲加，于2013年重投刚降班至乙组的和富大埔，并协助球队升班至首季的香港超级联赛。2016年6月，和富大埔再度降班至香港甲组联赛，梁宇昊则转会至港超联劲旅东方。2016年5月7日，梁宇昊于东方以0–2不敌杰志的港超联煞科战首次代表球队上阵，亦无阻东方首夺香港超级联赛冠军。 2017年5月9日，已提前出局的东方龙狮于亚冠杯分组赛G组作客日本川崎前锋，由于队长叶鸿辉赛前发烧所以由今季未尝上阵的梁宇昊代为把关，最终东方龙狮以0–4落败。
梁宇昊来香港4年后成为了本地的归化球员。2015年3月，梁宇昊入选香港23岁以下代表队。2015年3月23日至3月31日，梁宇昊在台湾高雄市国家体育场举行的2016年亚洲足协U23锦标赛F组的赛事上，首次为香港上阵，并获得3次正选出场机会。
* 香港超级联赛冠军（2015–16季度）
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沃克斯豪尔汽车公司于1857年由苏格兰工程师亚历山大·威尔逊在九榆树区创立，该公司在1907年搬到卢顿之前名为亚历克斯·威尔逊和公司。位于 Wandsworth 路的 Sainsbury 's 九榆树加油站有一块纪念原厂址的牌匾，现已被拆除，取而代之的是作为当前九榆树改造计划的一部分的崭新 Sainsbury's 超市和高层公寓。
大部分九榆树区由旺兹沃思议会的三名议员代表，每四年选举一次。九榆树区的其他部分属于兰贝斯议会的管辖范围。该两个选区的下一次选举定于 2022 年 5 月举行。
一个英国工党成员，玛莎德科尔多瓦，当前在英国下议院中代表九榆树区。
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