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内部模型可以用前馈控制或是回授控制的方式来进行控制。前馈控制会用目前状态以及系统模型计算输入给系统，不会使用回馈，因此无法修正其控制的误差。在回授控制中，会将系统的部份输出回授给系统，因此系统可以根据实际输出及理想输出的误差进行调整或是补偿。目前已提出二类的内部模型：前向模型（forward model）以及逆模型（inverse model）。在模拟时，可以结合这二类的内部模型来处理复杂的运动任务。

图1：以身体理想位置为假想控制器的参考输入，假想控制器会产生所需的运动命令。运动命令会受到受控体让身体移动，而运动命令的感知副本会送到前向模型中。系统会将前向模型的输出（预期的身体位置）和受控体的输出（实际位置）比较。系统或是环境的杂讯会造成实际身体位置和理想位置的差异。这二个的误差会回授给系统，在下一次运动时提升内部模型计算的精确度

最简单型式的前向模型，以给受控体（此处为身体）的运动命令为其输入，输出所预测的身体位置。

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穆斯塔法·阿拉维（Mustapha Allaoui，Allaoui, Mustapha），是一名摩洛哥职业足球运动员，司职前锋。现效力于摩洛哥球队拉巴特皇家武装力量。

阿拉维在家乡球队摩洛哥足球甲级联赛球队非斯玛利比开始职业足球生涯。2005年夏季加盟摩洛哥最著名的俱乐部之一拉巴特皇家武装力量。 2007年他曾经短暂租借到沙特阿拉伯球队阿尔卡利杰。 2009年8月14日，阿拉维和法国足球乙级联赛球队甘冈签约三年。他在2009/10赛季联赛出场15次，打进2球。2011年租借回到摩洛哥足球甲级联赛卫冕冠军卡萨布兰卡外傣。

2012年2月，阿拉维转会加盟中国足球甲级联赛球队沈阳沈北。但他的表现不佳，6月份的二次转会期前即被沈阳沈北解约。

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