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在生物体的运动控制中，其内部模型原则是指运动控制是由受控体及控制器的交互影响所控制。受控体是被控制的身体部位，内部模型本身就是控制器中的一部份，来自控制器的资讯（例如来自中枢神经系统、回授资讯及感知副本等）会送到受控体，受控体再依资讯动作。
内部模型可以用前馈控制或是回授控制的方式来进行控制。前馈控制会用目前状态以及系统模型计算输入给系统，不会使用回馈，因此无法修正其控制的误差。在回授控制中，会将系统的部份输出回授给系统，因此系统可以根据实际输出及理想输出的误差进行调整或是补偿。目前已提出二类的内部模型：前向模型（forward model）以及逆模型（inverse model）。在模拟时，可以结合这二类的内部模型来处理复杂的运动任务。
图1：以身体理想位置为假想控制器的参考输入，假想控制器会产生所需的运动命令。运动命令会受到受控体让身体移动，而运动命令的感知副本会送到前向模型中。系统会将前向模型的输出（预期的身体位置）和受控体的输出（实际位置）比较。系统或是环境的杂讯会造成实际身体位置和理想位置的差异。这二个的误差会回授给系统，在下一次运动时提升内部模型计算的精确度
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马粪海胆是一种广泛分布于太平洋西部海域的一种海胆，马粪海胆属下唯一的一种。
马粪海胆呈半球形，直径约三四厘米，最大可达六厘米，属中小型海胆。外壳坚硬，表面密布五六毫米长的棘刺，棘刺多为墨绿色，因远看像一坨晒干的马粪，故名。
马粪海胆在中国、日本是重要的经济海产动物，其生殖腺营养丰富，是加工高级“云丹”的优质原料。现已进行人工规模化养殖，被列入第一批中国国家重点保护经济水生动植物资源名录。
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