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图1：以身体理想位置为假想控制器的参考输入，假想控制器会产生所需的运动命令。运动命令会受到受控体让身体移动，而运动命令的感知副本会送到前向模型中。系统会将前向模型的输出（预期的身体位置）和受控体的输出（实际位置）比较。系统或是环境的杂讯会造成实际身体位置和理想位置的差异。这二个的误差会回授给系统，在下一次运动时提升内部模型计算的精确度

最简单型式的前向模型，以给受控体（此处为身体）的运动命令为其输入，输出所预测的身体位置。

前向模型的运动命令输入可以是感知副本（如图1），输出（所预测的身体位置）会和身体实际的位置比较。身体实际位置和预测位置的差异来自引入系统的杂讯，可能是内在的（例如不完美的身体感知，感测器杂讯），也可能是外在的（身体受到未预期的外力）。若身体实际位置和预测位置有差异，误差会再回馈到整体系统，因此可以形成新的运动命令，使运动更加精确。

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倍吞克理浑国家公园（Taman Nasional Betung Kerihun），原称勿洞克里洪国家公园（Taman Nasional Gunung Bentuang）是印度尼西亚婆罗洲岛西加里曼丹省的国家公园，它位于内陆、马来西亚边境附近。该公园成立于1995年，面积km2，约占西加里曼丹省面积5.5%。与马来西亚面积约km2的兰扎恩地茂野生动物保护区一起，已被列入名为「婆罗洲的热带雨林跨境遗产」的世界遗产预备名单。有300种鸟类、162种鱼类、54种哺乳类动物栖息。

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冯成能，字子经，浙江宁波府慈谿县人，民籍，明朝政治人物。

浙江乡试第四十名举人。嘉靖三十八年（1559年）中式己未科三甲第八十二名进士。授福州府推官，适叛兵五千行刼，成能扁舟抵寨，谕以祸福，即解散。四十一年十一月征授刑科给事中，四十三年二月升兵科右，四十四年十二月升兵科左，隆庆元年二月升工科都给事中，二年正月擢湖广右参政。时金峝土官覃璧纵寇掠，成能集兵夜捣黒峝，火其营，遂擒之。升贵州按察使，水西安酋相攻，至噪入贵阳，成能召而谕之，即去。以二酋故从征金峝，素威服之也。六年五月迁四川右布政使，督府曾省吾征九丝都蛮贼，与总兵刘显相左，显按兵不动，成能请急赏其用事者，人人感奋，协谋袭破九丝，俘斩以万计，拓地千里，建武宁城凯旋，万历元年十二月升广东左布政使，以劳瘁卒于官。

曾祖冯悳，义官；祖父冯度，驿丞；父冯德。前母罗氏；丁氏。

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