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唐玄宗开元二十六年（738年），因西川节度使王昱为吐蕃所败，玄宗下诏以时任华州刺史张宥为益州长史、剑南防御使，主客员外郎章仇兼琼为益州司马、防御副使。张宥是文吏，素无攻战之策，军事都由章仇兼琼做主。
当时杨钊在西川军中，因军屯优异当升迁，张宥厌恶他，笞责他，但他仍因优异被迁为新都尉。
二十七年（739年）十一月，章仇兼琼入奏时盛称攻取安戎城之策，玄宗很喜悦，徙张宥为光禄卿，提拔章仇兼琼知益州长史事，十二月，以他代张宥为节度使，并为他亲自谋划取城之计。先前张宥奏鲜于仲通充剑南采访支使，图谋攻取安戎城，只与鲜于仲通计画，幕中之事都咨询鲜于仲通。章仇兼琼厌恶鲜于仲通，代为节度使后就收捕了他，一个多月后才释放。
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内部模型可以用前馈控制或是回授控制的方式来进行控制。前馈控制会用目前状态以及系统模型计算输入给系统，不会使用回馈，因此无法修正其控制的误差。在回授控制中，会将系统的部份输出回授给系统，因此系统可以根据实际输出及理想输出的误差进行调整或是补偿。目前已提出二类的内部模型：前向模型（forward model）以及逆模型（inverse model）。在模拟时，可以结合这二类的内部模型来处理复杂的运动任务。
图1：以身体理想位置为假想控制器的参考输入，假想控制器会产生所需的运动命令。运动命令会受到受控体让身体移动，而运动命令的感知副本会送到前向模型中。系统会将前向模型的输出（预期的身体位置）和受控体的输出（实际位置）比较。系统或是环境的杂讯会造成实际身体位置和理想位置的差异。这二个的误差会回授给系统，在下一次运动时提升内部模型计算的精确度
最简单型式的前向模型，以给受控体（此处为身体）的运动命令为其输入，输出所预测的身体位置。
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