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初以布衣荐修明史,曾撰《张使君提调陕西乡试闱政记》。
康熙二十八年,徐干学被弹劾告假归田,奉命即家纂修《大清一统志》,姜宸英与黄虞稷偕行,后设局于洞庭东山。
康熙三十六年(1697年),七十岁始举进士,康熙帝亲置于一甲第三名(探花),授翰林院编修。
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球形机器人(Spherical Robot、spherical mobile robot或ball-shaped robot)是外型为球型的mobile robot。一般是用球形的壳作为机器人的身体,透过内部驱动单元(IDU)让机器人移动。球形机器人一般是用在平面上滚动的方式行动,滚动一般是透过调整机器人的重心(透过单摆驱动系统进行),不过也存在其他的驱动方式。
球形机器人的外壳一般会是固体的透明材料,不过有些为了驱动需要,也会做成不透明的,或是用可挠材料来制作外壳。球形机器人的外壳是密封的,外界环境不会影响其内容,也有可重新配置的球形机器人,可以将球形外壳变成其他形状,因此除了滚动外,也可以进行其他的任务。
球形机器人可以是自动的机器人,也可以是遥控的机器人。
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