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在假设可以获取新模型，而且已有的模式可以更新的情形下，感知副本对于移动任务的适应控制非常重要。在移动任务的过程中，会将感知副本送到一个称为动态预测（dynamics predictor）的前向模型中，其输出可以预测运动控制的输出。若将适应控制的技巧用在运动控制中，感知副本会用在间接控制架构中，作为参考模型的输入。
内部模型假说的形成是许多科学家贡献的结果。迈克尔·乔丹、伊曼纽尔·托多罗夫（Emmanuel Todorov）和
在数学的形式化上有显著的贡献。Sandro Mussa-Ivaldi、川人光男（Mitsuo Kawato）、克劳德·盖茨（Claude Ghez）、雷扎·沙德梅赫尔（Reza Shadmehr）、Randy Flanagan及Konrad Kording产出了许多的行为实验。Frank H. Guenther和其同仁所发展的，有关言语产生的DIVA模型，就结合了前向模型和逆模型，用模拟语音发音器（speech articulators）来产生听觉轨迹（auditory trajectories）。有二个受人关注的言语产生逆模型是由Iaroslav Blagouchine和Eric Moreau所发展的。二个模型都结合了最佳原则以及平衡点假说（运动命令λ作为内空间的坐标）。其输入运动命令λ可以由在使内空间的路径最小化而得，可能是在声学约束下（第一个模型）或是在声学及力学约束下（第一个模型）。声学约束和产生声音的质有关（以共振峰的方式量测），而力学约束是和舌头本身的刚度有关。第一个模型（其中的刚度是不受控的）符合自由度问题中描述的标准UCM（不受控流形）假说。相反的，有规范刚度的第二个最佳化内部模型，显示了（至少在合理的刚度范围内）语言的良好可变性，符合运动协调中提出，较新的UCM假说版本。也有许多有关内部模型的临床文献，例如、 彼得罗·马佐尼（Pietro Mazzoni）、毛里斯·史密斯（Maurice A. Smith）、Kurt Thoroughman、Joern Diedrichsen及Amy Bastian等人的著作。
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