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内部模型可以用前馈控制或是回授控制的方式来进行控制。前馈控制会用目前状态以及系统模型计算输入给系统，不会使用回馈，因此无法修正其控制的误差。在回授控制中，会将系统的部份输出回授给系统，因此系统可以根据实际输出及理想输出的误差进行调整或是补偿。目前已提出二类的内部模型：前向模型（forward model）以及逆模型（inverse model）。在模拟时，可以结合这二类的内部模型来处理复杂的运动任务。
图1：以身体理想位置为假想控制器的参考输入，假想控制器会产生所需的运动命令。运动命令会受到受控体让身体移动，而运动命令的感知副本会送到前向模型中。系统会将前向模型的输出（预期的身体位置）和受控体的输出（实际位置）比较。系统或是环境的杂讯会造成实际身体位置和理想位置的差异。这二个的误差会回授给系统，在下一次运动时提升内部模型计算的精确度
最简单型式的前向模型，以给受控体（此处为身体）的运动命令为其输入，输出所预测的身体位置。
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展望公园车站（Prospect Park station）是纽约地铁BMT布莱顿线的一个快车地铁站，位于布鲁克林夫拉特布殊近皇冠高地、展望高地、公园坡和Prospect Lefferts Gardens，帝国林荫路及夫拉特布殊大道交界，设有Q线（任何时候停站）、富兰克林大道接驳线（任何时候停站）与B线（仅平日停站）列车服务。
此地堑车站设有两个岛式月台和四条轨道.。
车站以北两条B线和Q线列车使用的快车轨道，下坡进入夫拉特布殊大道下方的隧道，与IRT东公园道线平行，之后在德卡尔布大道与BMT第四大道线汇合。慢车轨道弯到东北面，经过短隧道后回到地面前往富兰克林大道。月台在此端被一堵棕色混凝土墙壁分隔成两部分。富兰克林大道接驳线以北行慢车轨道为总站，南行只用作储车或工程改道时使用。
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郎溪县地处安徽省东南部皖、苏、浙三省交界地区。面积1105平方千米，人口34万，县人民政府驻建平镇。所谓郎溪话并非某种单一的方言体系，而是指郎溪地区目前通行的各类汉语方言之总称，包括吴语、淮语、西南官话、中原官话等。
皖南宣州地区的土著方言为吴语（包括太湖片与宣州片），其中宣州东部与常州、湖州接壤地区土著吴语属太湖片，郎溪县即属此列。19世纪的太平天国兵燹使皖南地区的土著人口锐减，战后本省江北、河南、湖北移民大量涌入，极大地改变了本地区的方言面貌。新移民带来的客籍方言已在土著式微的条件下反客为主。
目前，郎溪县县城使用洪巢片淮语，县境内除吴语外则分布有安庆话、河南话、湖北话以及浙南闽语的方言岛。其中，淮语分布最广，而土著方言吴语仅分布于北部定埠、梅渚等乡以及西北部建平、东夏、幸福等乡，与广德县北部下寺乡庙西地区的土著吴语同属于太湖片毗陵小片。一般所称的郎溪话通常指使用范围最广的淮语，而土著吴语则称为老郎溪话。
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