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奉天同善堂,其旧址位于辽宁省沈阳市沈河区,是近代中国东北地区规模最大的慈善机构。
清光绪八年(1882年),太子河、浑河泛滥,沈阳贫民流离失所,奉天总兵总兵左宝贵汇集奉天社会志同道合之士,相继设立惜字局、义学馆、栖流所、施粥厂以及育婴堂等五个部门,成为了奉天同善堂的雏型。清光绪二十一年(1895年),左宝贵在甲午战争中阵亡。次年,盛京将军依克唐阿将左宝贵生前创建的各种慈善机构酌量变通、统归一处,合称“奉天同善堂”,取义“万善同归”。
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* Routh-Hurwitz theorem提供了判断多项式是否为赫尔维茨稳定的演算法,是用劳斯–赫尔维茨稳定性判据及林纳德–奇帕特判据来实现。
* 若要测试某多项式P(次数为d)是否为舒尔稳定,将上述定理用在以下转换后的多项式中
是在莫比乌斯变换 后的结果,将左半平面映射到开集的单位圆内。P为舒尔稳定,若且唯若Q为赫尔维茨稳定而且。针对高次的多项式可以用其他的测验方式(例如Schur-Cohn测试、Jury stability criterion或是Bistritz stability criterion)来判定,可以避免映射上的复杂计算。
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水下滑翔机是一种采用variable-buoyancy propulsion的自主水下载具 (autonomous underwater vehicle,AUV),而非使用传统的螺旋桨或Underwater thruster。其可变浮力的作用类似profiling float, 但不像这种只会上下移动的浮标,水下滑翔机装有水翼可以在水中向下俯冲的过程中用来向前滑翔,水下滑翔机下降到某一个深度时,会切换到正浮力用于向前及向上爬升。然后不断的重复这种循环。
水下滑翔机的速度虽然不如传统AUV快,但比传统AUV具有更长的航程与续航力,可以将海洋采样任务从数小时延长到数周或数个月以及数千公里的航程。 其典型的上下行进之锯齿形轮廓的路径可以提供较于具有动力的AUV在时间和空间规模上所无法获得的数据,并且进行比使用传统由船上从事的采样技术更具价值的采样。故有些国家的海军与海洋研究组织正在使用各式各样设计的水下滑翔机,而其成本通常在100,000 美元左右。
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