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宗王出镇是魏晋南北朝、隋朝以及元朝时期朝廷派遣同姓诸侯王前往地方掌管军政大权的制度。

早在曹魏末年，司马炎就派遣同姓宗族担任地方都督。西晋建立后，司马炎有感于曹魏宗室衰弱，政权被司马家族轻易夺取，在其统治末年，派遣同姓诸侯王出任各地的都督，例如秦王司马柬都督关中，楚王司马玮都督荆州、淮南王司马允都督江、扬二州、汝南王司马亮都督豫州。晋惠帝即位后，梁王司马肜、赵王司马伦、河间王司马颙先后出镇关中，成都王司马颖出镇邺。结果出镇地方的诸侯王利用手中的军政权力互相攻讦，酿成了八王之乱。但出镇江东的司马睿在晋愍帝被俘虏后在江东称帝，延续晋朝的统治，这是宗王出镇的积极一面。

东晋时期，门阀势力强盛，地方军政大权反被门阀把持。例如荆州仅在东晋末年才由司马家族的司马休之控制。刘裕掌握东晋政权消灭司马休之后，再次派遣大量同姓宗族出镇地方，这一举措一直沿用至刘宋建国后。

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* 楼红卫，林伟，《常微分方程》，复旦大学出版社，2007年，ISBN：978-7-309-05590-0/O.400

* 李荣华，刘播，《微分方程数值解法(第4版)》，高等教育出版社，2009年。

* Jan A. Sanders, Ferdinand Verhulst, James A. Murdock, Averaging methods in nonlinear dynamical systems, Springer,2007.

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在他的谋臣反对下，马格努斯四世解散了他的军队，并前往卑尔根过冬。哈拉尔·吉勒随后带着一支新军队和丹麦国王埃里克二世的支持下返回挪威。几乎在没有人抵抗下，在圣诞节前到达卑尔根。由于马格努斯四世军队只剩下很少，这座城市于1135年1月7日很容易地被哈拉尔·吉勒的军队攻陷。马格努斯四世被捕并被废黜。他被弄盲、阉割及切去一条腿，并被投入监狱。在此之后，他被称为盲人马格努斯（Magnus Sigurdsson den blinde）。

马格努斯四世被安置在特隆赫姆峡湾的Munkholmen的Nidarholm Abbey，在那里他花了一些时间作为僧侣。哈拉尔·吉勒于1136年被另一位王位觊觎者Sigurd Slembe杀害，西居尔·马格努森自己于1135年宣布成为国王。为了支持他的野心，西居尔·马格努森将马格努斯四世从修道院带回来并任命他为共治国王。其后，他们决定分散他们的部队，马格努斯四世前往支持他为国王的东挪威。可惜在那里，他被国王英格一世的部队在Battle of Minne中击败。然后他逃到哥特兰，随后逃往丹麦，并试图在那里获得对他的支持。可是丹麦国王埃里克二世（Erik Emune）企图入侵挪威惨遭失败。

马格努斯四世然后重新加入西居尔·马格努森的部队，但他们二人在挪威继续得不到支持。经过一段时间，他们变得似匪徒而不是国王，他们在1139年11月12日的最后一场战斗中遇到英格一世和西居尔二世的部队。马格努斯四世在奥斯陆峡湾的瓦勒尔南部Battle of Holmengrå中摔倒，忠诚的守卫Reidar Grjotgardsson在最后的战斗中举起他的国王马格努斯四世，但是一把长矛将二人刺穿。马格努斯四世被埋葬在奥斯陆的St. Hallvard's Cathedral。为了纪念国王盲人马格努斯而兴建一座纪念碑在东福尔郡Skjeberg的农场。

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