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在生物体的运动控制中,其内部模型原则是指运动控制是由受控体及控制器的交互影响所控制。受控体是被控制的身体部位,内部模型本身就是控制器中的一部份,来自控制器的资讯(例如来自中枢神经系统、回授资讯及感知副本等)会送到受控体,受控体再依资讯动作。
内部模型可以用前馈控制或是回授控制的方式来进行控制。前馈控制会用目前状态以及系统模型计算输入给系统,不会使用回馈,因此无法修正其控制的误差。在回授控制中,会将系统的部份输出回授给系统,因此系统可以根据实际输出及理想输出的误差进行调整或是补偿。目前已提出二类的内部模型:前向模型(forward model)以及逆模型(inverse model)。在模拟时,可以结合这二类的内部模型来处理复杂的运动任务。
图1:以身体理想位置为假想控制器的参考输入,假想控制器会产生所需的运动命令。运动命令会受到受控体让身体移动,而运动命令的感知副本会送到前向模型中。系统会将前向模型的输出(预期的身体位置)和受控体的输出(实际位置)比较。系统或是环境的杂讯会造成实际身体位置和理想位置的差异。这二个的误差会回授给系统,在下一次运动时提升内部模型计算的精确度
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西溪遗址位于中国江苏省宜兴市芳庄镇溪东行政村西村自然村,是一处新石器时代遗址,2002年列入江苏省文物保护单位,2013年被列为第七批全国重点文物保护单位。
西溪遗址地处太湖西部,2002年4月、2003年5~7月、2003年9月~2004年1月先后进行了三次发掘,共发现马家浜文化灰坑109个、灰沟3条、婴幼儿墓葬4座、祭祀遗迹1处、房址16座以及大面积多层次的建筑遗存柱洞群,文化层中发现了大面积堆积深厚的蚬蚌螺蛳类遗存,还清理了良渚文化时期墓葬1座、灰坑2个,商周时期灰坑2个,唐宋时期墓葬3座。西溪遗址的文化遗存可分为早、晚两个时期,早期阶段属马家浜文化早期,绝对年代约为距今七千年至六千四五百年,晚期阶段相当于马家浜文化晚期,并表现出向崧泽文化的过渡性, 绝对年代为距今六千四五百年至五千九百年前后。出土物以陶器为主,骨角器次之,石器较少。
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