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在假设可以获取新模型，而且已有的模式可以更新的情形下，感知副本对于移动任务的适应控制非常重要。在移动任务的过程中，会将感知副本送到一个称为动态预测（dynamics predictor）的前向模型中，其输出可以预测运动控制的输出。若将适应控制的技巧用在运动控制中，感知副本会用在间接控制架构中，作为参考模型的输入。
内部模型假说的形成是许多科学家贡献的结果。迈克尔·乔丹、伊曼纽尔·托多罗夫（Emmanuel Todorov）和
在数学的形式化上有显著的贡献。Sandro Mussa-Ivaldi、川人光男（Mitsuo Kawato）、克劳德·盖茨（Claude Ghez）、雷扎·沙德梅赫尔（Reza Shadmehr）、Randy Flanagan及Konrad Kording产出了许多的行为实验。Frank H. Guenther和其同仁所发展的，有关言语产生的DIVA模型，就结合了前向模型和逆模型，用模拟语音发音器（speech articulators）来产生听觉轨迹（auditory trajectories）。有二个受人关注的言语产生逆模型是由Iaroslav Blagouchine和Eric Moreau所发展的。二个模型都结合了最佳原则以及平衡点假说（运动命令λ作为内空间的坐标）。其输入运动命令λ可以由在使内空间的路径最小化而得，可能是在声学约束下（第一个模型）或是在声学及力学约束下（第一个模型）。声学约束和产生声音的质有关（以共振峰的方式量测），而力学约束是和舌头本身的刚度有关。第一个模型（其中的刚度是不受控的）符合自由度问题中描述的标准UCM（不受控流形）假说。相反的，有规范刚度的第二个最佳化内部模型，显示了（至少在合理的刚度范围内）语言的良好可变性，符合运动协调中提出，较新的UCM假说版本。也有许多有关内部模型的临床文献，例如、 彼得罗·马佐尼（Pietro Mazzoni）、毛里斯·史密斯（Maurice A. Smith）、Kurt Thoroughman、Joern Diedrichsen及Amy Bastian等人的著作。
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公司前身是上海针织九厂或上海第九针织厂，成立于1994年11月18日。创始人为上海针织九厂厂长苏寿南。三枪品牌早在1937年就被上海针织九厂的前身使用。1999年1月6日，三枪被认定为中国驰名商标。2004年9月，三枪内衣获得中国名牌产品称号。
2014年10月，上海三枪集团正式与意大利知名品牌纳维凯尔（Navigare）签署战略合作协议，三枪集团获得纳维凯尔旗下成人及儿童内衣家居系列产品在中国大陆地区生产销售授权。2019年9月4日，三枪在2020纽约春夏时装周上参加内衣走秀。
2020年新冠疫情冲击武汉，2月9日，三枪集团获悉上海援鄂医疗队医护人员急缺一次性内裤后，当天决定捐赠4000条纯棉内裤与500套保暖内衣。4月，上海市浦东新区三枪工业城口罩生产车间加紧生产口罩。
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化石层序律（英语：Principle of faunal succession）也称生物群层序律，是地质学一条普遍法则，是生物地层划分、对比的理论依据，最早由英国地质学家威廉·史密斯提出。史密斯认为：相同岩层总是以同一叠覆顺序排列着，并且每个连续出露的岩层都含有其本身特有的化石，利用这些化石可以把不同时期的岩层区分开。通俗地讲，就是“含有相同化石的地层的时代相同，不同时代的地层所含的化石不同”。利用这条规律，可以根据所含化石的面貌鉴别岩石的年龄。
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