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非线性系统的无差拍控制是一个仍在研究中的问题（可以参考以下Nesic的参考资料）。
无差拍控制器因为其动态特性良好，常用在过程控制中。此控制器是典型的回控控制器，其控制增益是依系统阶数及正规化自然频率的表来设定。
* 零稳态误差（Steady-state error）
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* 在铰链四杆机构中，如果某个转动副能够成为整转副，则它所连接的两个构件中，必有一个为最短杆，并且四个构件的长度关系满足杆长之和条件。
* 在有整装副存在的铰链四杆机构中，最短杆两端的转动副均为整转副。此时，如果取最短杆为机架，则得到双曲柄机构（Double crank mechanism）；若取最短杆的任何一个相连构件为机架，则得到曲柄摇杆机构（Crank rocker mechanism）；如果取最短杆对面构件为机架，则得到双摇杆机构（Double rocker mechanism.）。
* 如果四杆机构不满足杆长之和条件，则不论选取哪个构件为机架，所得到机构均为双摇杆机构。
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智证王姓金名智大路或智度路、智哲老，是新罗第22代君主。奈勿麻立干与保反夫人的曾孙，卜好公(宝海)与圣明夫人之孙，习宝与鸟生公主之子，炤知麻立干再从弟，曾祖母保反夫人为味邹王与光明王后之女，祖母圣明夫人为奈勿王与内留夫人之女，母鸟生公主金氏为纳祗麻立干与阿孝夫人之女，正妃延帝夫人朴氏，伊飡登欣与牟梁宫主之女。
智证王嗣位时年六十四岁，他形体鸿大，胆力过人。智证王四年正式定国号为新罗，取意「新」者德业日新，「罗」者网罗四方之义。在位十五年去世，年七十八。从智证王起新罗国王才有谥法。
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