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更新于 2026-10-27

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在生物体的运动控制中,其内部模型原则是指运动控制是由受控体及控制器的交互影响所控制。受控体是被控制的身体部位,内部模型本身就是控制器中的一部份,来自控制器的资讯(例如来自中枢神经系统、回授资讯及感知副本等)会送到受控体,受控体再依资讯动作。

内部模型可以用前馈控制或是回授控制的方式来进行控制。前馈控制会用目前状态以及系统模型计算输入给系统,不会使用回馈,因此无法修正其控制的误差。在回授控制中,会将系统的部份输出回授给系统,因此系统可以根据实际输出及理想输出的误差进行调整或是补偿。目前已提出二类的内部模型:前向模型(forward model)以及逆模型(inverse model)。在模拟时,可以结合这二类的内部模型来处理复杂的运动任务。

图1:以身体理想位置为假想控制器的参考输入,假想控制器会产生所需的运动命令。运动命令会受到受控体让身体移动,而运动命令的感知副本会送到前向模型中。系统会将前向模型的输出(预期的身体位置)和受控体的输出(实际位置)比较。系统或是环境的杂讯会造成实际身体位置和理想位置的差异。这二个的误差会回授给系统,在下一次运动时提升内部模型计算的精确度

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小说中女主人公宝珠出身书香门第,自幼被家里当男儿养。十四岁父亲去世,她独自带领两个弟弟。十五岁考得探花,恋上同科状元许文卿。十六岁成为左副都御史,十七八岁便成为将军建立赫赫功勋。皇帝看出隐情,亲自赐宝珠与许文卿成婚。然而许文卿却是个夫权主义者,对宝珠肆意践踏,终于害她十九岁就不幸凋亡。

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* 对生产过程,要求节约原材料与能源,淘汰有毒原材料,减降所有废弃物的数量与毒性

* 对产品,要求减少从原材料提炼到产品最终处置的全生命周期的不利影响

* 对服务,要求将环境因素纳入设计与所提供的服务中。

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