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1841年（道光二十一年）1月7日，英军攻占虎门的大角、沙角炮台，守军死伤700余人，清军水师师船、拖船沉毁11艘64。此后，英国军舰溯江而上，进逼虎门第二重门户——横档岛，形势危急227。1月8日，英国海军司令伯麦释放战俘，并让战俘将一份照会交给广东水师提督关天培，称如果清方有「顺理讲和之议」，英方便同意停战；关天培将照会转交琦善，并请英人等待回复、退兵和谈，英方随即停止军事行动227-228。不久后，义律与琦善便展开和谈，英军撤出虎门228。
1840年2月20日，英国政府连发4道训令，任命义律为全权代表，派出远征军对中国用兵7。清政府派直隶总督琦善与英军交涉，于是琦善作为钦差大臣到广州，中英开始谈判8。道光皇帝由主战转向主和，于1840年（道光二十年）11月派钦差大臣琦善到广州与英军谈判。在谈判进行中，英国对华全权代表义律于1841年1月7日突然指挥英军攻占虎门炮台外围沙角炮台（即穿鼻炮台）和大角炮台，逼迫琦善接受英方的议和条件，义律向琦善提出将沙角一地留给英人据守，定为所有办理贸易事务之地。由于沙角是广州门户，琦善认为道光帝得知沙角沦陷后，定必大怒，或许会将琦善斩首示众，故于1月11日致函义律：
1841年1月20日，义律同意并立即归还沙角，单方面发表《致女皇陛下臣民通函》：
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来自伊利诺伊州的律师路易斯A.鲍曼首先提出在誓词中添加「上帝之下」（under God）。Daughters of the American Revolution为他这个原创的做法授予他一个优异奖。 他的成人岁月生活在芝加哥地区，并担任Sons of the American Revolution伊利诺伊州分会的牧师。在1948年2月12日第16任美国总统亚伯拉罕·林肯诞辰的一个会议上，他带领分会成员宣读添加了「上帝之下」字眼的誓词。他表示这个词来自林肯的葛底斯堡演说。虽然不是所有葛底斯堡演说的手稿版本都包含「上帝之下」的字眼，但所有记者的报导当中却有。很可能是因为林肯在按照准备好的稿子演讲的时候添加了一句「所有的国家，上帝之下，都应该拥有新生的自由」。此后鲍曼在其他所有的会议中都重复这个被他修改过的誓词。于1954年美国国会正式加上「上帝之下」的字眼，成为美国的宣誓誓言。
1940年，美国最高法院在《Minersville学校诉Gobitis》一案中裁决公立学校的学生，包括本案的信仰耶和华见证人并对行旗礼持崇拜感受的被告，可以被迫要求进行宣誓效忠。在这个裁决之后，针对耶和华见证人的暴力袭击开始增加。
1943年，时逢民主党小罗斯福总统就任时，美国最高法院推翻此前的判决，在《西维吉尼亚州教育董事会诉巴内特》一案中表示，公立学校的学生无须被要求宣誓效忠，其结论认为「强制性的统一意见」违反了《美国宪法第一修正案》，即涉限制言论自由。在此后的意见中，法院维持了学生无须被要求进行宣誓效忠。
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1990年代，就职于洛斯阿拉莫斯国家实验室机器人工程师马克·蒂尔登（Mark Tilden）受到罗德尼·布鲁克斯的理论启发，与其同事开发出无微处理器的小型响应式仿生型机器人，用以执行执行单一动作。蒂尔登将其机器人称为“BEAM”，取自生物学（Biology）、电子学（Electronics）、美学（Aesthetics）、力学（Mechanics）四词的首字母缩写。BEAM机器人本质上是简单的电子模拟计算机控制的机器人，，但被蒂尔登本人宣传成“活的机器”，并将机器人内核心为施密特触发器的模拟电路宣传成人脑的“神经网络”。
BEAM机器人不使用微处理器和存储器，而是使用电阻、电容、晶体管、二极管等模拟电子元器件焊接搭建，有时也会加装寄存器和触发器等简单的数字电子元器件。搭建上注重电子和机械设计，使用尽量少的电子元器件，大多使用太阳能供电，并鼓励使用废弃电子电机设备（WEEE）作元件。
对比同时代基于微处理器搭建的机器人的昂贵价格，蒂尔登提出的BEAM机器人成本仅为15-40美元左右，因而受到DIY爱好者的欢迎，并在爱好者社区内涌现出各型新式设计。同时也因为能锻炼学生的模拟电路设计、印制电路板焊接、机械组装等能力被引入理工教育领域。后随着Arduino和树莓派等廉价微处理器被应用到机器人DIY开发中，BEAM机器人不再受到DIY社区关注。而教育领域则转而使用可编程的乐高Mindstorms。
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