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汉斯·托罗普施 (1889年10月7日 – 1935年10月8日) 是一位化学家，与弗朗兹·费歇尔开发费托合成。
托罗普施出生于普拉纳 市，Sudet-German波希米亚，当时是奥匈帝国的一部分，现在是捷克共和国。 1907年至1913年，他就读于布拉格的德国查尔斯-费迪南德大学和布拉格的德国技术大学。他因与汉斯·迈耶 (Hans Meyer) 的合作而获得博士学位。
托罗普施于 1916 年至 1917 年在米尔海姆的一家染料厂工作，然后在威廉皇帝煤炭研究所工作了几个月。 从 1917 年到 1920 年，托罗普施在尼德奥的 Rütgers 公司的焦油蒸馏厂工作，但在 1920 年回到威廉皇帝煤炭研究所，一直待到 1928 年。他在那里与弗朗兹·费歇尔 (Franz Fischer) 和 Otto Roelen 一起工作。 正是在这段时间里，费托合成工艺的突破性发明获得了专利。
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《所罗门王的宝藏》是哈葛德的代表作，甫推出即造成轰动，引发探寻宝藏的热潮。哈葛德成为家喻户晓的作家，林纾即翻译了二十多部哈葛德作品。
一位年轻人艾伦·夸特梅因（Allan Quatermain）是非洲狩猎猎人，一次偶然的机会下在开普敦到纳塔尔省的船上认识英国爵士亨利·柯蒂斯和约翰·古德上校，柯蒂斯请他去找寻所罗门王宝藏的真相。在辽阔的沙漠深处，隐藏著所罗门王的宝藏，柯蒂斯爵士的弟弟，曾经因追寻所罗门王宝藏而一去不回。
艾伦·夸特梅因与仆人翁波帕经过长途跋涉，终于来到了目的地，并且遇上了当地的国王兹瓦拉，兹瓦拉身边的巫师妖婆葛考尔则诬称艾伦一行人是会毁灭王国的一群人，兹瓦拉因此而感到害怕，正准备杀害艾伦一行人时，艾伦用掌心雷（即枪）震慑住兹瓦拉，以掌心雷的力量向兹瓦拉宣称自己与伙伴是外星球的神，兹瓦拉因而畏惧而招待一行人进入皇宫，兹瓦拉在皇宫上展现其残暴的本性。不久后，艾伦一行人得知翁波帕是前任国王之子，而兹瓦拉乃前国王之弟，趁国家政局不稳时在葛考尔的扶持下发动政变杀害前国王并控制国家，翁波帕在襁褓中被母亲带著逃离王国。
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若有时为正，有时为负，偶尔是0，则其解相当的直接，即为起停式控制，当由负切到正时，控制由切换到。
若在一段有限时间内均为0，则称为奇异控制。在和之间，哈密顿量对的最大化无法提供有关解的资讯，这段期间的解需要透过其他的资讯来求得。
（有一个作法是重复的将对时间微分，直到有出现显式控制项为止，之后可以令该式为0，求解u。因此在时间 和 之间的控制 会让奇异条件继续成立，可以用此方式来计算控制 。所得的奇异弧（singular arc）若满足凯利条件（Kelley condition），奇异弧也会是最佳解：
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