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八一式马步枪，是1940年八路军晋冀豫抗日根据地兵工厂工程师刘贵福设计的一种栓式步枪。该枪口径7.92毫米，全重3.36公斤，其外表好像是三八式卡宾枪一样加上一枝可折叠起来的长刺钉，此种长刺钉的横切面呈三棱形，而其后中华人民共和国所生产的枪械当中也有出现此种长刺钉，例如63式自动步枪。
原本被称为「无名式步枪」但因呈上给中共高层时正好是8月1日而改称为「八一式马步枪」，同年9月开始把设计图发放到各抗日根据地的兵工厂生产，总共生产了约8700枝，其原料是拿取在日军占领区的铁轨，初时遇上撞针品质不良的问题，由铁轨造的撞针不是太脆易折断就是太软易变形，后来找来民间造篆刻刀的工匠才把问题解决。
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若有时为正，有时为负，偶尔是0，则其解相当的直接，即为起停式控制，当由负切到正时，控制由切换到。
若在一段有限时间内均为0，则称为奇异控制。在和之间，哈密顿量对的最大化无法提供有关解的资讯，这段期间的解需要透过其他的资讯来求得。
（有一个作法是重复的将对时间微分，直到有出现显式控制项为止，之后可以令该式为0，求解u。因此在时间 和 之间的控制 会让奇异条件继续成立，可以用此方式来计算控制 。所得的奇异弧（singular arc）若满足凯利条件（Kelley condition），奇异弧也会是最佳解：
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柔道比赛在14×14公尺至16×16公尺的正方形垫子上进行，用榻榻米或类似的材料，通常为绿色。
多年来奥运会柔道比赛设有不同体重级别给运动员参加，每个体重级别的限制也作出多次更改，如下表所示。
男子比赛时间为5分钟，女子为4分钟。比赛设3名裁判员，主裁判在场上组织运动员进行比赛，并评定技术，宣布胜负。相对两角各有一名裁判，评定分数和运动员在场上的表现。
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