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更新于 2026-10-05

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手臂运动的前馈模型。手臂运动的命令u(t)是受控体的输入,而手臂的精确位置x̃(t)则是其输出

在控制理论的领域中,内部模型(internal model)也称为内模型,是指为了估计系统扰动的影响,而去模拟系统特定输入下反应的程序。内部模型原则(internal model principle)最早是由控制工程学者弗朗西斯(B. A. Francis)及翁汉(W. M. Wonham)所提出,是科南特(Conant)和阿什比(Ashby)提出良好调节器定理的明确描述。良好调节器定理的观点和经典控制不同,经典控制的反馈回路无法明确的针对控制系统建模(虽然经典控制器中多半会包括一个隐式的模型)。

在生物体的运动控制中,其内部模型原则是指运动控制是由受控体及控制器的交互影响所控制。受控体是被控制的身体部位,内部模型本身就是控制器中的一部份,来自控制器的资讯(例如来自中枢神经系统、回授资讯及感知副本等)会送到受控体,受控体再依资讯动作。

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主历1000年,从波兹南教区分设克拉科夫教区。1925年10月28日,升格为总教区。

总教区于2011年时有1,559,000名教友(占辖区总人口97.2%)、441个堂区、2,129名司铎、1,725名修士、2,679名修女。现任总主教为Marek Jędraszewski,荣休总主教为斯坦尼斯瓦夫·济维齐枢机。教宗方济各于2018年12月6日任命方济各·希卢萨茨兹厄克和Janusz Mastalski两位为总教区的辅理主教。

以克拉科夫总教区为首的克拉科夫教省,辖区包括别尔斯科–日维茨、凯尔采、塔尔努夫等教区。

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* 离子氮化是利用稀薄的含氮气体,在高压直流电场作用下产生辉光放电现象而进行的,又称辉光离子氮化。

* 碳氮共渗是向零件表面同时渗入碳原子和氮原子。

* 中温气体碳氮共渗常采用煤油和氨气等作为共渗剂,温度在700-880℃范围,高温以渗碳为主,低温以渗氮为主。

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