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* 长子克洛泰尔三世（652年－673年），纽斯特里亚和勃艮第国王
* 次子希尔德里克二世（655年－675年），奥斯特拉西亚国王，其后自673年起兼任纽斯特里亚而成为全法兰克国王
* 幼子提乌德里克三世（657年－691年），纽斯特里亚和勃艮第国王，自679年起因兼任奥斯特拉西亚国王而成为全法兰克国王
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逆模型用身体的理想位置和实际位置为输入，来估算从目前位置移动到理想位置需要的运动命令。例如，考虑手臂到达特定位置的任务，理想位置（或是理想位置的轨迹）输入到这个逆模型中，逆模型产生控制手臂到理想位置所需要的运动命令（如图2）。逆模型和Degrees of freedom problem及运动协调的不受控流形假说（Uncontrolled manifold hypothesis，UCM hypothesis）有密切关系。
有理论研究提出在运动控制的模式中，若结合逆模型及前向模型，逆模型输出运动指令的感知副本可以用来作为前向模型的输入，在后续继续预测。考虑手臂到达特定位置任务，而且手需抓住物体。手臂运动指令的感知副本可以传到前向模型，以预测手臂的可能轨迹。根据此资讯，控制器可以产生类似的运动命令，让手抓住物体。目前已有人提出，若存在上述的机制，结合逆模型及前向模型可以让中枢神经系统进行想要的动作（让手臂到达特定位置），精确的到达该位置，而且控制手去抓住物体。
在假设可以获取新模型，而且已有的模式可以更新的情形下，感知副本对于移动任务的适应控制非常重要。在移动任务的过程中，会将感知副本送到一个称为动态预测（dynamics predictor）的前向模型中，其输出可以预测运动控制的输出。若将适应控制的技巧用在运动控制中，感知副本会用在间接控制架构中，作为参考模型的输入。
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INAH-3全称前下视丘间质核-3（third interstitial nucleus of the anterior hypothalamus），是人类下视丘的一个核。此神经核属于Sexually dimorphic nucleus，男性的INAH-3体积比女性的大许多，且同性恋男性的INAH-3大小比异性恋男性小，而与女性的大小接近。
前下视丘间质核（INAH）的概念最早于1989年由加利福尼亚大学洛杉矶分校的研究人员提出，指人类视前区-下视丘前部（preoptic-anterior hypothalamic area，PO-AHA）新发现的4个神经核，即INAH-1、INAH-2、INAH-3与INAH-4，其中男性的INAH-3体积约为女性的2.8倍大。
1991年，美国神经生物学家Simon LeVay在《科学》期刊发表论文指出INAH-3可能为与性倾向有关的关键脑区，同性恋男性的INAH-3体积比异性恋男性的小，而与女性的大小相似。列维提出解释此差异的三个假说，一为同性恋与异性恋男性的INAH-3大小在出生前或婴儿时期即具差异，进而影响个体的性倾向；二为其体积差异为后天造成，即个体的性感受与行为塑造了INAH-3的大小差异；三为此差异与性倾向并不直接相关，而是特定干扰因素所致。其中他认为第一个假说最为可能，且基于大鼠实验的结果而认为第二个假说为真的可能性不大。后续研究发现同性恋男性的INAH-3较小是神经缠绕较紧密造成，其INAH-3的神经元总截面积与神经元总数并不小于异性恋男性，且HIV病毒感染对INAH-3的大小没有影响。
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