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振武军以唐时黄河支流之一的振武河命名，其流经河套北岸的古云中城，向西南至今内蒙古托克托县附近入河。振武军为张仁愿于708年在河套北岸筑三受降城时所置，其治所在东受降城（今内蒙古托克托县），唐前中期属于朔方节度使管辖的“河外五城”之一，驻兵9000人，马1600匹。

745年，朔方节度使王忠嗣将治所迁入单于都护府城（内蒙古呼市和林格尔西北土城子），加强了该城的驻防力量，并在城内添置金河县。758年唐朝从朔方军节度使中分置振武军节度使，但不久又归属朔方军。因朔方军势力过大，778年唐德宗命郭子仪将朔方节度使辖区一分为三，复置振武军节度使，以浑瑊为节度使。然而在之后长时期内，回鹘没有对振武军造成危胁。

796年，唐朝将三受降城分隶于天德军和振武军，振武军初领中受降、东受降城，于813年再次分配时，将振武军所辖之中受降城转隶于天德军。812年东受降城为黄河河水所毁，振武军节度使李光进上表修城兼理河防，此时，西受降城亦为乌加河因黄河泛滥所毁，修复东受降城似未有它议，而西受降城则引起争端。813年，振武军节度使李进贤遗牙将杨遵宪率500骑兵趋东受降城备回鹘，至鸣沙发生兵变被杀，李进贤弃镇出逃，其家遭屠，振武军大乱，唐朝遗夏州、河东二镇出兵4千顺利平叛。830年李泳为振武军节度使，又在军镇内修整工事，加强防守。黄巢之乱时期，李克用在奉诏讨叛军沿途中掠粮，河东节度使郑从谠向振武军节度使契苾璋求援，李克用遂为契苾璋所败，882年契苾璋拟同天德军及大同军共讨李克用。916年辽太祖阿保机以30万攻振武军镇，俘节度使李嗣本，后更为振武县。李存勖把振武军节度使迁到朔州，下辖朔州、麟州、胜州。石敬瑭即位后，朔州作为燕云十六州之一，交割给辽国，麟州、胜州属于府州永安军节度使。辽国改朔州振武军节度使为顺义军节度使。

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