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* 先用钨酸钙与盐酸反应生成钨酸沉淀,然后钨酸高温分解成为三氧化钨和水。
:CaWO4 + 2HCl → CaCl2 + H2WO4
:(NH4)10H2W12O42·4H2O → 12 WO3 + 10NH3 + 11H2O
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宣武门外大街是位于中国北京市西城区中南部的一条大街,因位于北京内城宣武门外而得名。
宣武门外大街北起宣武门,与宣武门内大街、宣武门西大街、宣武门东大街衔接,南至菜市口,与菜市口大街、广安门内大街、骡马市大街衔接。宣武门为北京内城右池的城门。明朝定都北京后,将元大都南城墙南拓。明朝正统四年(1439年),修建了城楼、瓮城,并将元大都的顺承门改称“宣武门”,其下的大街称“宣武门大街”。宣武门取“宣扬武功”之意。清朝乾隆时,称“宣武门外大街”。1965年整顿地名时,沿用此名,仍称“宣武门外大街”。
清朝,宣武门是被判处决的犯人经常经过的门。秋斩时,犯人出宣武门赴菜市口就斩。据称,宣武门外大街北端箭楼下吊桥西边立有一座石碣,上书“后悔迟”三个字。
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独轮车(unicycle或unicycle cart)常用在机器人学及控制理论中,表示一个在二维世界中移动的广义车辆。在控制理论中常提到的独轮车会有二个平行的驱动轮,分别在重心的两侧,可能会有另一个辅助轮来维持平衡。另外一种组态是一个驱动轮,另外有一对惰轮,提供转矩并且维持平衡。
独轮车在物理上可实现,符合上述定义的独轮车是非完整系统。意思是若让轮子回到原始的组态,不保证车子也可以回到原始组态。因此独轮车有路径依赖的特性。
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