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1990年代，就职于洛斯阿拉莫斯国家实验室机器人工程师马克·蒂尔登（Mark Tilden）受到罗德尼·布鲁克斯的理论启发，与其同事开发出无微处理器的小型响应式仿生型机器人，用以执行执行单一动作。蒂尔登将其机器人称为“BEAM”，取自生物学（Biology）、电子学（Electronics）、美学（Aesthetics）、力学（Mechanics）四词的首字母缩写。BEAM机器人本质上是简单的电子模拟计算机控制的机器人，，但被蒂尔登本人宣传成“活的机器”，并将机器人内核心为施密特触发器的模拟电路宣传成人脑的“神经网络”。

BEAM机器人不使用微处理器和存储器，而是使用电阻、电容、晶体管、二极管等模拟电子元器件焊接搭建，有时也会加装寄存器和触发器等简单的数字电子元器件。搭建上注重电子和机械设计，使用尽量少的电子元器件，大多使用太阳能供电，并鼓励使用废弃电子电机设备（WEEE）作元件。

对比同时代基于微处理器搭建的机器人的昂贵价格，蒂尔登提出的BEAM机器人成本仅为15-40美元左右，因而受到DIY爱好者的欢迎，并在爱好者社区内涌现出各型新式设计。同时也因为能锻炼学生的模拟电路设计、印制电路板焊接、机械组装等能力被引入理工教育领域。后随着Arduino和树莓派等廉价微处理器被应用到机器人DIY开发中，BEAM机器人不再受到DIY社区关注。而教育领域则转而使用可编程的乐高Mindstorms。

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对于三维情形，零特征域上首先由扎里斯基证明（1944年）；域特征超过 5 的情形由 S. S. Abhyankar 于1966年证明。

零特征域上任意维度的奇点消解首先由广中平祐于1964年证出。他证明可以藉著相继对非奇异闭子流形作拉开以消去奇点，其证明中对维度作了相当复杂的数学归纳法。简化版的证明之后由许多数学家给出，包括 Bierstone 与 Milman（1997年），Encinas 与 Villamayor（1998年），Encinas 与 Hauser（ 2002年）、Cutkosky（2004年），Wlodarczyk（2005年）及 Kollar（2007年）。某些晚近证明的长度还不及广中平祐证明的十分之一，并简单到可以在研究所导论课程中给出。关于该定理的介绍，详阅文献中 Hauser 的著作（2003），历史讨论请见 Hauser（2000）。

A. J. de Jong 在1996年提出奇点解消的另种进路，这套进路被 Bogomolov 与 Pantev（1996年）及 Abramovich 与 de Jong（1997年）用于证明零特征域上的奇点解消。De Jong 的方法对正特征域上的代数簇给出较弱的结果，然而已足以替代奇点解消的许多角色。

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* 立德：禹、成汤、周文王、周武王、周公、孔子。

* 立言：老子、庄子、荀子、孟子、管仲、晏婴、杨朱、墨子、孙武、吴起、屈原、宋玉、贾逵、杨雄、司马迁、班固。

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