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学校成立于1973年，最初为中学校名为「明德中学校」，名称「明德」取自中国儒学经典「四书」《大学》中的「大学之道，在明明德；」。1976年随著中学校第一届学生的毕业设立了高等学校，成为「明德中学及高等学校」，1984年再更名为「明德义塾中学校及高等学校」。
自1991年开始设立国际班，大量招生来自日本以外的学生，目前外籍学生人数占全校学生的三分之一。
此外该校也大量自国外招生体育专长学生，2000年代在日本职业运动中活耀的足球选手三都主和相扑力士朝青龙明德都是该校分别赴巴西和蒙古招收的学生。
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完颜伯嘉，字辅之，金朝北京路（治今内蒙古宁城县西南大明城）讹鲁古必剌猛安人，完颜氏，女真人。
金章宗明昌二年（1191年）登进士第。调任中都左警巡判官，孝懿皇后妹晋国夫人的家奴买东西不给钱，完颜伯嘉逮其数名家奴入狱，豪门敛迹。历任宝坻县丞、尚书省令史、太学助教，担任监察御史时，劾奏平章政事仆散揆。改任平凉治中。担任莒州刺史，平理冤狱。卫绍王大安年间，三次担任同知西京留守，权本路安抚使。金宣宗贞祐初，居父母丧，贞祐四年（1216年），起为顺义军节度使、震武军节度使兼宣抚副使，提控太和岭诸隘。奏荐西京副统程琢为同知西京留守，兼领一路义军，以图恢复山西。三月，转任元帅左监军、知太原府事、河东北路宣抚使。他和彰国军节度使斡勒合打有矛盾，斡勒合打与河东行省胥鼎一起上奏完颜伯嘉荐用程琢为非，七月，改知归德府，后来转任签枢密院事，知河南府事。兴定元年（1217年），知河中府，充宣差都提控，召为吏部尚书。兴定二年（1218年），任御史中丞，弹劾右副元帅蒲察阿里不孙临阵脱逃，阿里不孙除名。十二月，权参知政事、元帅左监军，行尚书省、元帅府于河中府，控制河东南北路便宜从事，不久罢归。兴定四年（1220年），河南水灾，充宣慰副使，按行京东。宰相们想要为河朔群雄置公府，他向金宣宗进言，分建九公，使统军守土。元光二年（1222年），因为言事切责，被降为同知归德府事。元光二年（1223年），遥授集知军节度使，权参知政事，行尚书省于河中府，率陕西精锐与平阳公史咏共图收复河东。同年六月去世。
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逆模型用身体的理想位置和实际位置为输入，来估算从目前位置移动到理想位置需要的运动命令。例如，考虑手臂到达特定位置的任务，理想位置（或是理想位置的轨迹）输入到这个逆模型中，逆模型产生控制手臂到理想位置所需要的运动命令（如图2）。逆模型和Degrees of freedom problem及运动协调的不受控流形假说（Uncontrolled manifold hypothesis，UCM hypothesis）有密切关系。
有理论研究提出在运动控制的模式中，若结合逆模型及前向模型，逆模型输出运动指令的感知副本可以用来作为前向模型的输入，在后续继续预测。考虑手臂到达特定位置任务，而且手需抓住物体。手臂运动指令的感知副本可以传到前向模型，以预测手臂的可能轨迹。根据此资讯，控制器可以产生类似的运动命令，让手抓住物体。目前已有人提出，若存在上述的机制，结合逆模型及前向模型可以让中枢神经系统进行想要的动作（让手臂到达特定位置），精确的到达该位置，而且控制手去抓住物体。
在假设可以获取新模型，而且已有的模式可以更新的情形下，感知副本对于移动任务的适应控制非常重要。在移动任务的过程中，会将感知副本送到一个称为动态预测（dynamics predictor）的前向模型中，其输出可以预测运动控制的输出。若将适应控制的技巧用在运动控制中，感知副本会用在间接控制架构中，作为参考模型的输入。
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