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控制理论中的分离原理（separation principle），之前曾称为估测及控制分离原理（principle of separation of estimation and control）是指若一些假设条件成立的前提下，一随机系统的最佳回授控制器设计，可以先设计最佳的状态观测器，观测系统状态，再将状态反馈到决定性的最佳控制器中，即可求解。因此问题可以分离为二个部份，有助于控制器的设计。
已证明若已针对一线性时不变系统设计了BIBO稳定的状态观测器，以及稳定的状态反馈，将此状态估测器及控制器合并之后的系统也是稳定的。这就是此原理的例子之一。不过针对非线性系统，此原理不一定会成立。另外一个例子是将LQG控制的求解分解为卡尔曼滤波以及最佳的LQR控制器。若是量子系统的控制，也可以应用分离原理。
因为这是三角矩阵，其特征值即为A − BK的特征值以及 A − LC的特征值。因此估测器及回授的稳定性彼此线性无关。
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玉燕堂，俗称张厅,位于中国江苏省昆山市周庄镇北市街南首，由明中山王徐达之弟徐孟清后裔始建于明正统年间（1436—1450年），清初卖给张姓人家。
玉燕堂是保存完好的明代民居，坐东朝西，门前临街面河，同时箸泾也穿过住宅和后花园，形成“桥从门前进，船自家中过”的特色。整个建筑群共有房屋70间，建筑面积1884平方米，前后五进，包括第一进门厅、第二进轿厅、第三进正厅“玉燕堂”、第四进堂楼。正厅南侧长达20米的备弄，架在箸泾之上，可连通堂楼与花厅。
玉燕堂在1995年公布为江苏省文物保护单位，2013年被列为全国重点文物保护单位。
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本鱼体侧扁，头部具粉红色放射纹，体呈红棕或黄绿色，甚至粉红色；体侧上有一明显黑点，中央近后方具3个黄色小斑与红色细纹，尾鳍菱形。背鳍硬棘9枚、背鳍软条10至11枚、臀鳍硬棘3枚、臀鳍软条8枚。体长可达15公分。
本鱼栖息于碎石区或充满海藻的水流较缓处，游泳方式为一游一停，停止时会张开全身各鳍。属肉食性，以小型底栖动物为食。
可食，但多不作食用，一般作观赏鱼来饲养。
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