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最简单型式的前向模型，以给受控体（此处为身体）的运动命令为其输入，输出所预测的身体位置。
前向模型的运动命令输入可以是感知副本（如图1），输出（所预测的身体位置）会和身体实际的位置比较。身体实际位置和预测位置的差异来自引入系统的杂讯，可能是内在的（例如不完美的身体感知，感测器杂讯），也可能是外在的（身体受到未预期的外力）。若身体实际位置和预测位置有差异，误差会再回馈到整体系统，因此可以形成新的运动命令，使运动更加精确。
图2：到达特定位置任务的逆模型。理想的手臂轨迹Xref(t)是模型的输入，产生的是控制手臂所需的运动命令ũ(t)
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实习医生成长记（Scrubs），美国情景喜剧，由美国广播公司工作室（ABC Studios）于2001年制作。台湾FX翻译为《医院狂想曲》，RTL CBSENTERTAINMENT则翻译为《实习医生狂想曲》。
主要演员有扎克·布拉夫、萨拉·朝克、唐纳德·费森、尼尔·弗林、肯·詹金斯、约翰·麦吉利、朱迪·雷耶斯、迈克尔·莫斯利等。
该剧于2001年10月2日起播出，直到2010年3月17日结束。
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仙鹤观六朝墓地位于中国江苏省南京市东郊仙鹤门外仙鹤山东峰之下（峰巅旧有仙鹤观），今栖霞区仙林大学城南京师范大学仙林校区竹园餐厅西侧，为东晋时名臣高崧家族墓，墓共三座，均为砖室墓，由封门墙、甬道和墓室等组成，顶部分“凸”字形穹窿顶和“凸”字形券顶两种，其中编号M2的一座墓主为高崧及夫人谢氏，分别葬于泰和元年（366）和永和十二年（356）。该墓由南京市博物馆考古队主持发掘于1998年6～8月、9～12月，出土文物以玉器和金银器为主，为截止2013年中国国内发现的墓葬形制最完整，出土玉器、金银器最多的东晋贵族墓葬，并入选1998年全国十大考古新发现。
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