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更新于 2026-10-24

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齐格勒-尼科尔斯方法(Ziegler–Nichols method)是一种整定PID控制器、探索其控制参数的方法。它是由1940年代早期两位泰勒仪器公司的工程师提出的,这个方法也因此以二人的名字命名。其调试方式为,首先将积分和微分增益设置为0,然后比例增益从零开始逐渐增加,直到到达极限增益KU,此时控制器输出值以恒定值振荡。KU和振荡周期TU根据不同的类型,按下表中的方式来设置比例、积分和微分增益。

齐格勒-尼科尔斯方法会有「1/4振幅衰减」的特性(使系统第二次过冲量是第一次的1/4),在一些应用中适合应用这様的系统特性,但无法符合所有的应用场合。

齐格勒-尼科尔斯方法的调适准则是让PID回路在杂讯抑制上有最好的效果。

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相关阅读:齐格勒-尼科尔斯方法

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本笃街(Bene't Street)是英国剑桥市中心一条历史悠久的短街,在本笃街的西端,北连国王街有一个接点,南连特兰平顿街。本笃街向东继续延伸,为惠勒街(Wheeler Street)。

本笃街得名于供奉本笃的圣本笃堂。教堂的安格鲁萨克逊风格塔楼建于11世纪,是剑桥郡现存最古老的建筑物。

老鹰酒吧位于本笃街北侧。1953年2月28日,弗朗西斯·克里克在此宣布他和詹姆斯·杜威·沃森已经发现了DNA的结构。在老鹰酒吧外墙设有蓝色牌匾以纪念这一事件。

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第九代的德川宗睦继续了宗胜的政策,藩政收入一度好转,但又因天灾而财政恶化。1783年创立藩校明伦堂。宗睦在1799年过身后,因儿子已去世,导致义直的直系血统灭亡。

1800年1月第十任藩主由一桥德川家齐朝继承。第11代藩主齐温、12代藩主齐庄及13代藩主齐臧均是将军家齐的儿子。第十四代藩主因藩内反对养子继承藩的声音,决定由高须藩藩主德川庆恕(后改名为庆胜)继任尾张藩。新的藩主改革人事,成功执行藩政改革,但是遇著安政大狱,一桥派的势力遭到打压,庆胜被迫隐居,不过庆胜仍然掌握实权。直到十六代藩主义宜时庆胜隐居,藩主取回实权。

1868年,鸟羽伏见之战幕府军战败后,尾张藩决定倒幕,在御三家当中唯一与幕府对立的亲藩。1869年第十四任藩主庆胜复出成为尾张藩第十七任藩主。

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