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手臂运动的前馈模型。手臂运动的命令u(t)是受控体的输入，而手臂的精确位置x̃(t)则是其输出
在控制理论的领域中，内部模型（internal model）也称为内模型，是指为了估计系统扰动的影响，而去模拟系统特定输入下反应的程序。内部模型原则（internal model principle）最早是由控制工程学者弗朗西斯（B. A. Francis）及翁汉（W. M. Wonham）所提出，是科南特（Conant）和阿什比（Ashby）提出良好调节器定理的明确描述。良好调节器定理的观点和经典控制不同，经典控制的反馈回路无法明确的针对控制系统建模（虽然经典控制器中多半会包括一个隐式的模型）。
在生物体的运动控制中，其内部模型原则是指运动控制是由受控体及控制器的交互影响所控制。受控体是被控制的身体部位，内部模型本身就是控制器中的一部份，来自控制器的资讯（例如来自中枢神经系统、回授资讯及感知副本等）会送到受控体，受控体再依资讯动作。
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阿利安卓21岁时从事广播业，主持摇滚乐节目备受欢迎。1990年进入墨西哥最大电视网「Televisa」担任艺术指导，借此执导了一些广告影片。1991年成立「Zeta Films」制片公司，专门制作电视节目。后来阿利安卓开始和吉勒莫·亚瑞格合作编写剧本，据说花了两年的时间写出36个版本才为《爱情像母狗》定稿。制片预算精简，只有350万美元，本片首先在第53届坎城影展「国际影评人周」单元获评审团大奖，隔年再入围美国奥斯卡金像奖最佳外语片。由于此片颇获好评，阿利安卓遂被邀往美国执导电影。迄今，阿利安卓的剧情长片的剧本经常由吉列尔莫·亚利亚格负责。
2000年之作品《爱情像母狗》入围2001年美国奥斯卡最佳外语片，2003年之作品《灵魂的重量》入围第60届威尼斯影展正式竞赛，男主角西恩·潘获最佳男演员奖。2006年作品《火线交错》获第59届坎城影展最佳导演奖、2007年美国金球奖戏剧类最佳影片。2015年和2016年各以作品《鸟人》（Birdman）和《神鬼猎人》（The Revenant）连续勇夺第87届和第88届奥斯卡最佳导演奖殊荣，他也成为继约翰·福特（第13、14届）以及约瑟夫·孟威兹（第22、23届）之后，史上第3位成功「连庄」此奖的导演。
* 2000年：《爱情像母狗》（Amores perros）
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香叶基香叶基焦磷酸（Geranylgeranyl pyrophosphate，简称GGPP），又名牻牛儿基牻牛儿基焦磷酸，是生物体在透过HMG-CoA还原酶途径来生产萜烯类化合物（terpenes）和类萜化合物（terpenoids）的合成过程时所产生的中间体。在植物里，它亦是类胡萝卜素（carotenoids）、赤霉素（gibberellins）、维生素E（tocopherols）和叶绿素生成的先导物。此外，它亦是香叶基香叶醇化蛋白的先导物。香叶基香叶基焦磷酸也是胆固醇合成中的中间体之一。
在果蝇属中，香叶基香叶基焦磷酸是由HMG-CoA透过哥伦布基因编码而合成。香叶基香叶基焦磷酸作为生殖细胞已走过的肠 上皮细胞迁移的趋化利用。 在性腺前体产生的引诱信号，指挥这些网站，在那里他们将分化成卵子和精子细胞。
* 香叶基香叶醇（Geranylgeraniol）
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